第四十章 剖析
“韩东，你对这两款机器的问题做一个分析吧。”向前道。 韩东略作思考，说道：“第一款机器表现太差，我怀疑它的路径是否经过了规划的，很可能探测到哪里有垃圾就往哪里走，所以走了很多重复路线，杂乱无章。至于第二款虽然做的不错，路径显然经过了计算的，但过于书生气，只按照理论的路线设计，没有考虑实际的cao作方式。” 向前同意韩东的分析。 “往下，我们在场地中央放一张椅子，增加一点障碍，看看他们的表现。” “好的。我去端一张椅子过来。” 韩东说着把餐桌旁的椅子搬了一张过来，摆在空地中央。 第一款机像一只无头苍蝇，到处磕磕碰碰，折腾半天，也没扫干净。 第二款机则显得有章法，但在椅子周围折腾了不少时间。 两人从它的行走路线，清楚知道它的算法，大致上是正确的。 向前道：“这些算法在《策略论》里面都说得很清楚，设计者完全按照这个理论规划路线，太书呆子气，花费了过多时间。” 韩东道：“前哥，你觉得这台机器会怎么看四个椅子腿的，是平面上的四个点呢，还是占据了一定面积的四个实体？” “应该是一个实体。你看它顶上突出的小园柱，有点像激光探测仪。”向前道。 “确实是。我看了它的说明书。” “这样的话，它可以精确定位它所扫描到的所有物体，包括它的形状。所以，它知道的不只是一个点，也不是一个面，而是体。只不过，程序有可能处理成一个平面图形。”向前道。 “嗯，应该是这样。而且，很可能一边行进一边完善构图、一边检视规划路线。”韩东分析道。 “对，这有点像汽车导航，需要不断获取汽车的位置。如果走错路，导致汽车的位置与规划路线不符，就重新规划。类似的，这个激光探测仪如果发现平面图形发生变动，马上就会触发路线重新规划。” “这样看来，这款机器的路线规划方面还是不错的。”韩东道。 “但是正如我刚才说的，太过理论化。你看，你摆一张椅子到上面，它探测到后马上重新规划，把椅子内外分成好几个图形，来回折腾，花费了不少时间。” “有什么更好的办法吗？” “这种情况下，规划线路时应当直接忽视椅子脚的存在，绕过去继续前进。反正，你看它绕过去的时候，扫地的设计并不会留下死角，还是扫干净了。好过它分割成几个小空间来回折腾。”向前立刻发现了优化的地方。 韩东想了一下，确实如此，如果按照前哥的规划，要节省不少时间。 “提高效率就意味着省电。特别是你看，这台机器是用蓄电池的，蓄电池的寿命目前都不太理想，好比电动自行车，用了一段时间就要换电池，还有我们的手机电池也是这样。节省时间相当于延长了电池的寿命。” “嗯，是这样。” “我们再去更复杂一些的环境，看看它的表现。走，到你房间去。”向前道。 韩东有点难为情，“我房间有点乱。” “废话，就是要到乱点的地方去看它的表现。” 韩东没办法，只好抱着那台贵的扫地机去了自己的卧室。 他把机器放在房门口，对向前道：“说明书上说，它可以建立地图，还原家具布局，可惜这里没有显示屏，看不到它还原的图形。” “那怎样才能看到它建立的图形？”向前问。 “要在手机上装一个app，从手机上看。” 向前沉思了一下问：“你说，你这个房间的落地柜，它是识别成墙壁呢，还是家具？” 韩东愣了一下，发觉这是个问题。“我想，它可能会把它当墙。”韩东道。 “我也这么想。它的图形是根据激光数据来建模的，激光应该分不清墙和柜的区别。” 向前看见机器已经就位，说了声“开始吧。” 韩东启动了机器。 在床和柜之间，过道只有柜门的宽度，而且床底下有柜，机器进不了床底。于是机器开始在窄窄的通道上做“弓”字型运动。因为窄，不停地折返，掉头，显得很笨拙。 地上一只袜子，它毫不犹豫地往里吞了下去。 韩东叫道：“这家伙看见什么吃什么。” “是啊，大一点横亘在路上的物件，包括一些散落在地的发票纸张等等，如果有个报警装置，先喊一下主人辨别会更好。”向前道。 “如果下次还在原地碰见，就按上次的记忆处理，这样的话智能化就提升了一个层次。” “对。” 机器走到角部的时候，边上摆着一个体重计。体重计和墙壁之间，扫地机进不去，这块小空间，它直接忽略过去不扫了。拐过这边，有更多它进不去的狭小空间，扫地机只好都忽略过去了。 向前道：“看见了没有，那些夹缝缝里面最脏了，是最需要打扫的地方，扫地机拿这些地方没办法，还得人工补做。” “还真是。对卧室这样的小地方，扫地机的用处大打折扣。” 向前让韩东收起扫地机，到厅里去总结一下。 俩人讨论了半天，得出的结论是： 第一款便宜的机器，硬件落后，对周围环境的探索收集能力太差，这样对自身所处环境缺乏准确的认识，线路规划肯定也是不理想的，所谓的智能化也是空谈，表现自然是好不起来。 第二款高档机器，智能化做的不错，自动充电、断点再续、定时预约等等功能比较完备，线路的规划基本正确；对环境的探知能力较强，这个应得益于机载的激光探测仪。但是，这个激光探测仪很可能就是导致机器成本上升的重要原因。 扫地机存在的主要问题有： 第一，工作时间较长，噪音大。因为慢，所以耗电；因为吵，要预设在人不在家的时候扫地，例如上班时间。 第二，对小空间的处理不理想。狭小的地方没法打扫。 第三，线路规划和处理仍有优化的空间，可以进一步节省时间。 “这些问题，有我们显身手的地方吗？”韩东问向前。